Piinapenkki kertoo yhdestä päivästä puiston penkillä, heräävän kevään keskellä. Penkiltä herää uuteen päivään laitapuolenkulkija Hissu. Päivän mittaan penkille saapuu erilaisia ihmistyyppejä ja erillaisia elämänkohtaloita putkahtaa esiin. Osa heidän tarinoistaan on tragikomisia, osa hervottoman hauskia ja osa kauniin herkkiä.
Tavalla ja toisella heidän elämänkohtalot nivoutuvat yhteen. Joidenkin penkillä käviöiden elämä saa uuden suunnan. Osan elämä jatkuu niinkuin aina ennenkin. Tätä kaikkea seuraa valpaasti nurmikolla iloisesti tepasteleva västäräkki pariskunta.